昊天上帝是历朝历代国家祭祀对象，尊号最早出现于商朝，周朝时正式出现“昊天上帝”的尊称。周围有日月、星辰、风雨，雷电作为使者，五方上帝辅佐。
早期人类的生存发展是与自然条件密不可分的。是为昊天上帝，又称上帝、皇天上帝、天帝、老天爷等。主宰宇宙万物的神，历代王朝及儒教的至高神，代表天或者等同于天。
《周礼·春官·大宗伯》：以禋祀祀昊天上帝，以实柴祀日、月、星、辰，以槱燎祀司中、司命、风师、雨师。
郑司农云：“昊天，天也。上帝，玄天也。”
在古代中国的原初神话和宗教体系中，字面意思就是“在天上的帝王”，意味着“最高的主宰”，上帝的信仰起源于对“天”（天空、宇宙）的崇拜。
玉皇大帝在中国民间的影响极大，民间将其视为天上的“皇帝”，万神世界的最高统治者。
道教认为玉皇为众神之王、神仙之主，在道教神阶中地位极高。道经中称其居住在昊天金阙弥罗天宫，妙相庄严，法身无上，统御诸天，综领万圣，主宰宇宙，开化万天，行天之道，布天之德，造化万物，济度群生，权衡三界，统御万灵，无量度人，为天界至尊之神，万天帝王。简而言之，道教认为：玉皇总管三界(天上、地下、空间)，十方(四方、四维、上下)，四生(胎生、卵生、湿生、化生)，六道(天、人、魔、地狱、畜生、饿鬼)的一切阴阳祸福。
不逊道教的最高神三清几何。
唐朝激烈的佛道斗争背景下，《高上玉皇本行经》雏形及玉皇托生昊天界妙乐国，先修证金仙，号清静自然觉王如来，再往上修持证得玉皇的故事出现。
宋真宗的天书运动中，宋仁宗将玉皇大帝和昊天上帝合一
景德三年（1006年），王钦若以“天皇北极，天之贵神”为由，请奏为玉皇大帝提升地位，在冬祀时将其放在五帝之前。
按照唐代礼制，三清之下为五帝，即东华、南极、扶桑、西灵和北真。祀天设坛时昊天上帝在坛上，五帝、日月为第一等，天皇、北极、天一、太一为第二等。此时的天皇、北极（即勾陈和紫微）被当作群星之首，与昊天上帝地位悬殊。
宋真宗为证明自身天命所向，决定泰山封禅。封禅是国家最隆重的典礼，只有在改朝换代或者天下太平方可封禅天地，向天报功并接受天命，历史上只有秦皇汉武等少数帝王举行过封禅大典。
大中祥符元年（1008年）正月，皇城左承天门发现“天书”。宋真宗向世人宣布“天书”降临的缘由：去年十一月夜梦星神出现，预言天书将降。“天书”以人间文字传达天意“赵受命，兴于宋，付于恒（真宗）”。同年四月，“天书”再降功德阁；六月，“天书”直接降临泰山。
“天书”在泰山出现，说明上天同意宋真宗到泰山封禅。大中祥符元年（1008年）九月，宋真宗建玉清昭应宫，以奉天书，于十月登泰山封禅，成为宋朝唯一到泰山封禅的皇帝。
大中祥符二年（1009年）十月，宋真宗下诏令诸路州府军县建道观以奉三清、玉皇。
大中祥符四年（1011年），宋真宗奉天书亲临汾阴，以封禅礼祭祀后土。
大中祥符五年（1012年）十月，宋真宗再度被托梦，说明了两件事。一是说明“天书”的来源，为玉皇命令圣祖传授。二是说明赵氏圣祖的身份并正式亮相，赵氏圣祖在梦中介绍自己是人皇九人中一人，曾经转世为轩辕黄帝，可以反复下降人间，每次下降人间身份可以不同。同时，还介绍了圣祖母。
大中祥符五年（1012年）闰十月，宋真宗上圣祖尊号“圣祖上灵高道九天司命保生天尊大帝”，圣祖母号“元天大圣后”。同时宣布，“圣祖名，上曰玄下曰朗，不得斥犯”。
大中祥符五年（1012年）十一月，宋真宗亲自在朝元殿祭祀玉皇。
宋真宗于大中祥符八年（1015）上圣号“太上开天执符御历含真体道玉皇大天帝”，在国家祀典中以玉皇替代了昊天上帝，但始终没有给玉皇加上昊天上帝的头衔。
后来的朝代通常将两者分开祭拜。